刘虞（？—193年），字伯安。东汉宗室大臣、郯治家，东海郡郯县（今山东省郯城县）人，东海恭王刘彊的后裔，丹阳太守刘舒之子。

谓事理得到穷究。

1.指在宫中负责宿备警卫的官职或人员，也作“宿卫”。
2.在宫廷或宫室中负责夜间守卫与警戒工作。
3.保卫，守护。
4.皇帝的警卫人员；禁军。

古县名，在今中国陕西省耀县东。